# 特技模式（多旋翼）

[<img src="../../assets/site/difficulty_hard.png" title="飞行难度：困难" width="30px" />](../getting_started/flight_modes.md#key_difficulty)&nbsp;[<img src="../../assets/site/remote_control.svg" title="需要手动/遥控器控制" width="30px" />](../getting_started/flight_modes.md#key_manual)&nbsp;

*Acro mode* is the RC mode for performing acrobatic maneuvers e.g. flips, rolls and loops.

The roll, pitch and yaw sticks control the rate of angular rotation around the respective axes and throttle is passed directly to control allocation. 当操纵杆居中时，飞机将停止旋转，但保持其当前朝向（在其侧面，倒置或任何其他方向）并根据当前动量移动。

![手动特技飞行](../../assets/flight_modes/manual_acrobatic_MC.png)

<!-- image above incorrect: https://github.com/PX4/PX4-user_guide/issues/182 -->

## 技术描述

用于执行特技动作的R遥控/手动模式，例如翻转，滚转和环绕。

RPY摇杆输入控制围绕各自轴的角度旋转速率。 当操纵杆居中时，飞机将停止旋转，但保持其当前朝向（不一定是水平）。

## 杆输入映射

特技模式下默认的滚转、俯仰和偏航操纵杆输入映射如下所示。 该曲线使得在最大杆输入处具有大转弯速率能够进行特技动作，在靠近杆回中位置的区域具有较低灵敏度以进行微调。

![特技模式 - 默认输入曲线](../../assets/flight_modes/acro_mc_input_curve_expo_superexpo_default.png)

可以使用[MC_ACRO_EXPO](#MC_ACRO_EXPO)和[MC_ACRO_SUPEXPO](#MC_ACRO_SUPEXPO)“指数”参数调整滚转和俯仰轴杆输入响应，同时使用[MC_ACRO_EXPO_Y](#MC_ACRO_EXPO_Y)和[MC_ACRO_SUPEXPOY](#MC_ACRO_SUPEXPOY)调整偏航轴杆输入响应 。 ` MC_ACRO_EXPO `和` MC_ACRO_EXPO_Y `参数用于调整线性曲线和三次曲线之间的曲线，如下所示。 `MC_ACRO_SUPEXPO`和`MC_ACRO_SUPEXPOY`允许进一步调整曲线形状，修改低灵敏度区域的宽度。

![特技模式 - 指数- 纯线性输入曲线](../../assets/flight_modes/acro_mc_input_curve_expo_linear.png) ![特技模式 - 指数- 纯三次输入曲线](../../assets/flight_modes/acro_mc_input_curve_expo_cubic.png)

:::note
数学关系是：

$$\mathrm{y} = r(f\cdot x^3 + x(1-f)) (1-g)/(1-g|x|)$$, 其中 `f = MC_ACRO_EXPO` 或 `MC_ACRO_EXPO_Y`，`g = MC_ACRO_SUPEXPO` 或 `MC_ACRO_SUPEXPOY` ， `r` 为最大速率。

您可以在[此处](https://www.desmos.com/calculator/yty5kgurmc)进行试验。 :::

## 参数

| 参数                                                                                                                  | 描述                                                                                                                       |
| ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| <span id="MC_ACRO_EXPO"></span>[MC_ACRO_EXPO](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_EXPO)             | 特技模式“指数”因子，用于调整滚转和俯仰轴的杆输入曲线形状。 值：0表示纯线性输入曲线，1表示纯三次输入曲线。 默认：0.69                                                          |
| <span id="MC_ACRO_EXPO_Y"></span>[MC_ACRO_EXPO_Y](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_EXPO_Y)       | 特技模式“指数”因子，用于调整偏航轴的杆输入曲线形状。 值：0表示纯线性输入曲线，1表示纯三次输入曲线。 默认：0.69                                                             |
| <span id="MC_ACRO_SUPEXPO"></span>[MC_ACRO_SUPEXPO](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_SUPEXPO)    | 特技模式“超级指数”因子，用于精细调整滚动轴和俯仰轴的杆输入曲线形状（使用`MC_ACRO_EXPO`进行调整）。 值：0——纯指数函数，0.7——合理增强直观操纵感的形状，0.95——非常弯曲的输入曲线，仅在最大值附近有效。 默认：0.7 |
| <span id="MC_ACRO_SUPEXPOY"></span>[MC_ACRO_SUPEXPOY](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_SUPEXPOY) | 特技模式“超级指数”因子用于精细调整偏航轴的杆输入曲线形状（使用`MC_ACRO_EXPO_Y`进行调整）。 值：0——纯指数函数，0.7——合理增强直观操纵感的形状，0.95——非常弯曲的输入曲线，仅在最大值附近有效。 默认：0.7    |
| <span id="MC_ACRO_P_MAX"></span>[MC_ACRO_P_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_P_MAX)          | 最大特技俯仰速率 默认：每秒2转（720度/秒）                                                                                                 |
| <span id="MC_ACRO_R_MAX"></span>[MC_ACRO_R_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_R_MAX)          | 最大特技滚转速率 默认：每秒2转（720度/秒）                                                                                                 |
| <span id="MC_ACRO_Y_MAX"></span>[MC_ACRO_Y_MAX](../advanced_config/parameter_reference.md#MC_ACRO_Y_MAX)          | 最大特技偏航速率 默认： 1.5转每秒（540度/秒）                                                                                              |
